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2018년 춘계학술대회

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한글제목(Korean Title) Turtlebot3을 사용한 클라우드 기반 동시 로컬라이제이션 및 매핑
영문제목(English Title) Cloud Based Simultaneous Localization and Mapping with Turtlebot3
저자(Author) 함디 아흐메드   장종욱   Hamdi A. Ahmed   Jong-Wook Jang  
원문수록처(Citation) VOL 22 NO. 01 PP. 0141 ~ 0141 (2018. 05)
한글내용
(Korean Abstract)
이 논문에서는 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)에서 로봇이 환경 맵을 획득하는 동시에 맵과 관련하여 로컬라이제이션을 수행합니다. 클라우드 기반 SLAM을 사용하면 환경 맵과 같은 리소스 및 데이터 공유를 최적화 할 수 있으므로 공유 가능한 온라인 맵 중 하나로 사용할 수 있습니다. 이렇게 하면 우리 환경에 중요한 변화를 추가하거나 제거하지 않으면 환경에 추가 된 새로운 모바일 로봇에 새로운 환경 맵 재구성의 본질이 생략되어 센서 추가 요구 사항이 줄어들게 됩니다.
영문내용
(English Abstract)
In this paper, in Simultaneous localization and mapping (SLAM), the robot acquire its map of environment while simultaneously localizing itself relative to the map. Cloud based SLAM, allows us to optimizing resource and data sharing like map of the environment, which allows us, as one of shared available online map. Doing so, unless we add or remove significant change in our environment, the essence of rebuilding new environmental map are omitted to new mobile robot added to the environment. As result, the requirement of additional sensor are curtailed.
키워드(Keyword) 클라우드 로보틱스   사물의 인터넷   SLAM   TurtleBot3   ROS  
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