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전자공학회 논문지 (Journal of The Institute of Electronics and Information Engineers)

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한글제목(Korean Title) 라이다 기반 과속 방지턱 인식 및 지면 제거
영문제목(English Title) LiDAR-based Speed Bumps Recognition and Ground Removal
저자(Author) 변예림   박만복   Yerim Byeon   Manbok Park  
원문수록처(Citation) VOL 58 NO. 12 PP. 0065 ~ 0073 (2021. 12)
한글내용
(Korean Abstract)
라이다는 자율주행 자동차의 핵심센서 중 하나로 많은 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 라이다 센서 신호처리의 선행 과정인 지면 데이터 제거 및 과속 방지턱 인식 알고리즘을 개발하였다. 최소 자승법을 이용하여 경로 내의 지면의 2차 방정식을 이용한 지면 데이터 제거를 수행하였다. 또한, 방지턱 유무에 따른 라이다 신호의 채널 간 비율의 예측값과 측정값을 분석하여 차량의 경로 내에 존재하는 방지턱을 인식하였으며, 자율주행 사고 방지를 위한 방지턱 유무에 따른 차량 제어 알고리즘을 개발하였다. 효과적인 지면 제거를 위하여 방지턱 존재 유무에 따른 지면 방정식 갱신 여부를 판단하였다. 제안된 알고리즘을 실차에 적용하여 지면 제거 성능과 방지턱 인식 성능을 확인하였다.
영문내용
(English Abstract)
LIDAR is one of the core sensors of self-driving cars, and many studies are being conducted. In this paper, a ground data removal and speed bump recognition algorithm, which are the preceding processes of lidar sensor signal processing, was developed. Ground data was removed using the quadratic equation of the ground in the path using the least square method. Also, it depends on the speed bump. By analyzing the predicted and measured values of the signal-to-channel ratio, a vehicle control algorithm was developed according to the presence or absence of a bump existing in the path of the vehicle. In order to effectively remove the ground, it was determined whether the ground equation was updated according to the presence or absence of a bump. The proposed algorithm was applied to the actual vehicle to confirm the ground removal performance and the bump recognition performance.
키워드(Keyword) Autonomous vehicle   Lidar   Ground removal   Speed bump  
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